故事讲述了天线宝宝家族丁丁、迪西、拉拉、小波，四位天线宝宝们一起生活在宝宝乐园里，机器人诺诺照顾着他们的日常生活。丁丁是宝宝中年纪最大的一个，头上有一个三角天线，丁丁身材高大，但他安静又温柔。有着绿色长条天线的是迪西，他总是喜欢一个人静静地待着。黄色的拉拉有着螺旋形状的天线，喜欢唱啦啦啦的儿童歌曲。而最小的宝宝小波，头顶上有着最特别的红色的O形天线，她喜欢在草坪上欢快地玩耍。天线宝宝和小宝们经常聚在一起玩耍，一起分享在宝宝乐园里发现的新奇事物，天线宝宝们在一起相亲相爱。四季变换，不同的季节里他们在一起相互嬉戏玩耍，一起歌唱。在太阳、花朵与喇叭的陪伴下，充满奇思妙想的宝宝们每天发现着新的事物，寻找着新的奇遇一起快乐地生活着。
欧文·威尔逊 克里斯黛拉·阿朗索 克里斯·库珀 内森·菲利安 王牌接线员拉里 艾米·汉莫 雷·马格利奥齐 托尼·夏尔赫布 邦尼·亨特 丽亚·德拉利亚 凯丽·华盛顿 鲍勃·科斯塔斯 玛格·马丁戴尔 达雷尔·沃尔特里普 小伊塞亚·维特洛克 保罗·杜利 凯瑟琳·海蒙德 切奇·马林
尼古拉斯·坎图 布雷迪·诺恩 小肖恩·布朗 迈克·艾贝 成龙 阿尤·艾德维利 艾斯·库珀 塞斯·罗根 约翰·塞纳 玛娅·鲁道夫 保罗·路德 罗丝·伯恩 娜塔希娅·德米特鲁 吉安卡罗·埃斯波西托 波兹·马龙 汉尼拔·布勒斯 德里克·威尔逊 迈克尔·巴达鲁科 登普西·帕皮恩 约翰·卡波迪斯 大卫·福斯蒂诺 丹尼·马斯特罗吉奥尔吉奥 凯文·伊斯特曼 亚历克斯·赫什 迈克尔·里安达 凯勒·斯皮尔斯 杰夫·罗韦
瑞斯·达比 乔什·基顿 泰勒·莱伯恩 杰里米·沙达 贝克斯·泰勒-克劳斯 史蒂文·元 艾丽卡·鲁特雷尔 马克·罗斯顿 克里·萨莫 弗雷德·塔特西奥 金伯莉·布鲁克斯 Ike Amadi A.J. LoCascio